Hrad obkolesili vodnou priekopou, vďaka čomu je hrad unikátnou ukážkou rovinného hradu na Slovensku. Jednou z jeho strategických úloh bola kontrola dôležitej obchodnej cesty nazývanej Via Magna. Prvá písomná zmienka o hrade menom Wywar, pochádza z roku 1341, v neskorších dokumentoch sa spomína aj ako Novum Castrum – Nový Hrad, či Hrádek. V roku 1399 cisár Žigmund Luxemburgský hrad osobne navštívil a prespal tu. V roku 1433 ho dobili Husiti, neskôr ho obsadili Jiskrovci. Hrad počas celej svojej histórie často menil majiteľov.
Významnou postavou na hrade bol Valentín Balaša. Balaša pochádzal z poprednej šľachtickej uhorskej rodiny Balašovcov. Narodil sa vo Zvolene a svoje detstvo a mladosť prežil najmä na hrade v Liptovskom Hrádku. Na Hrádku a jeho panstve si osvojil slovenskú hovorovú reč a tunajšie zvyky. Bolo mu poskytnuté kvalitné vzdelanie – ovládal až osem jazykov. Vyštudoval na univerzite v Nemecku, potom veľa cestoval a viedol búrlivý život. Stal sa známym protitureckým bojovníkom. Po otcovej smrti sa vrátil do Uhorska a koncom 70-tych rokov 16. storočia žil opäť na hrade Liptovský Hrádok, ktorý si veľmi obľúbil. S vlastnou rodinou viedol viaceré právne spory, kvôli rodovým majetkom.
Spolu s bratom Františkom sa postarali o obnovu hradu. Neskôr sa Valentín opäť vrátil do boja, bol ťažko ranený a na následky zranení zomrel ako 40-ročný v roku 1594 v Ostrihome. Pochovaný je v rodinnej hrobke v Hybiach. Valentín Balaša bol zároveň prvý významný predstaviteľ renesančnej poézie v Uhorsku. Písal po maďarsky, turecky a po slovensky.
V roku 1600 dostal hrad a panstvo Mikuláš Šándorfy. Zosobášil sa s mladou hradnou pani Magdalenou Zai, vdovou po predchádzajúcom majiteľovi. Na podnet Šándorfyho a jeho manželky bol v rokoch 1601 až 1603 postavený okolo hradu renesančný kaštieľ a ďalšie budovy zabezpečujúce chod panstva.
Na poschodí kaštieľa zriadili reprezentačné miestnosti pre majiteľov a ich hostí a na prízemí boli sklady a ubytovacie priestory pre služobníctvo. Kaštieľ premenil stredoveký, nepohodlný gotický hrad na luxusné renesančné sídlo. Mikuláš Šándorfy sa dokončenia prestavby nedožil, zomrel v roku 1603. Magdalena Zai si po smrti druhého manžela postavenie držiteľky hradu právne zaistila sobášmi s ďalšími uchádzačmi o majetok. Bola síce jednou z mála žien, ktoré vlastnili Hrad a Kaštieľ, žila v ňom však najdlhšie zo všetkých majiteľov – viac ako 30 rokov.
Dlhé storočia bol Hrádok zrejme bezpečným miestom, keďže tu bola v marci 1622 krátkodobo uschovaná svätoštefanská koruna.
Hrad vydržal všetky vlny protihabsburských povstaní a zohral v nich významnú úlohu, či už ako obranná pevnosť alebo zázemie vojsk. V tomto období bol viackrát dobytý a zničený. Majitelia ho však už nezveľaďovali. Už ho len udržiavali. Neskôr, začiatkom 18. storočia, cisár Leopold I. daroval hrad s panstvom kniežaťu Lichtensteinovi.
V roku 1731 hrad aj s panstvom odkúpila od Emanuela Lichtensteina kráľovská komora. Odvtedy hrad aj s panstvom upadali.
Po ničivom požiari hradu a kaštieľa v roku 1803 obnovili už len kaštieľ a hrad je odvtedy v ruinách. No neostalo len pri tejto pohrome. V daždivom lete roku 1813 došlo ku katastrofálnej povodni.
V 2. polovici 19. a začiatkom 20. storočia bol v priestoroch kaštieľa Okresný súd ako aj Uhorský kráľovský lesný úrad. Od roku 1960 až do Nežnej revolúcie tu sídlilo Národopisné múzeum Liptova. Ruiny hradu a pomaly sa rozpadávajúceho kaštieľa už od 30-tych rokov 20. storočia znepokojovali mysle ľudí, ktorým nebol osud pamiatok na Liptove ľahostajný. V tomto období tu dokonca vznikol aj prvý spolok združujúcich dobrovoľníkov starajúcich sa o hrad v bývalej ČSR – Spolok pre záchranu hradu Hrádok.
Tento komplex pamiatok sa však nepodarilo zrekonštruovať ani v období prvej republiky, ani v období socializmu. V čase socializmu boli len vykonané archeologické a umelecko-historické výskumy pod vedením prof. Gejzu Balašu. Chátranie stavieb pokračovalo aj v 90-tych rokoch a domácich i turistov trápil pohľad na rozpadávajúce sa stavby. Priestory boli od roku 1989 opustené, nevykurované, vystavené nežiadúcim návštevníkom a všetko, čo sa dalo zobrať, bolo odcudzené. Ostali iba holé múry bez okien a dverí.
V roku 2001, keď Ing. Dagmar Machová navštívila zrúcaninu hradu a ruiny kaštieľa, sa jej v mysli zrodila vízia obnovy a oživenia tohto panstva.
Koncom roka spoločnosť p. Machovej – Avans s.r.o., kúpila od Liptovského múzea areál hradu a kaštieľa, a tým rozšírila aktivity spoločnosti. V čase kúpy ešte neexistovali možnosti získania fondov.
Rekonštrukcia prebiehala v etapách:
Rok 2002:
Architektonické riešenie pomohla navrhnúť Ing. arch. Katarína Smrečanská, rod. Alexy. Nasledovalo získanie stavebného povolenia a dôkladná sanácia proti vlhkosti, odstránenie porušenej statiky, privedenie inžinierských sietí a vykurovanie západného krídla. Vykonala sa konzervácia múrov ruiny hradu z hľadiska bezpečnosti, aby odpadávajúce skaly neohrozovali stavebné práce.
Rok 2003 – 2004:
Prestavba, sanácia strechy, výsadba parku, dlaždenie nádvoria, obnova studní a renesančných arkád na chodbách kaštieľa, nákup starožitností a zariadenia. Otvorenie prevádzky „Hotel a reštaurácia Grandcastle“.
Rok 2005 – 2012:
Rekonštrukcia priestorov wellness s bazénom a sály Stone Gallery, obnova izieb, rekonštrukcia komnát a apartmánov.
Rok 2012 – 2022:
V tomto období prebiehali práce na obnove starého gotického hradu. Bolo zrekošntruované prízemie západnej veže a sprístupnená izba kastelána. Zatiaľ poslednou zrekonštruovanou časťou starého hradu je východná veža, v ktorej bola zriadená hradná kaplnka. V blízkej budúcnosti plánujeme sprístupniť aj poschodie západnej veže, kde stále prebiehajú práce.
Viac infomácií a zaujímavostí o dejinách hradu, či tých starších, alebo novších, sa dozviete na prehliadke Hradu a Kaštieľa od našich sprievodcov.
Príbeh pani Machovej, ako sa dostala ku kúpe Hradu a Kaštieľa, si môžete vypočuť aj v archíve RTVS na tomto odkaze.
